Analisi e controllo dei manipolatori industriali

Questo libro mira a fornire la chiave di accesso al mondo della robotica ed è rivolto agli studenti di un modulo di base di "Robotica Industriale" dei Corsi di Laurea in Ingegneria Informatica, Elettronica e Meccanica. Pur essendo stato ideato come testo introduttivo, contiene una serie di spunti ed approfondimenti destinati a studenti di corsi più avanzati o a tecnici progettisti. Gli strumenti matematici proposti trovano applicazione anche in ambiti diversi da quello della robotica industriale e, pertanto, il testo può costituire un compendio anche per insegnamenti, quali "Grafica computazionale" o "Robotica mobile", nei quali risulti fondamentale valutare la disposizione di oggetti in ambienti bi- o tridimensionali. Nella prima parte del libro vengono forniti gli strumenti necessari per caratterizzare i manipolatori robotici dal punto di vista matematico. Tali strumenti sono poi utilizzati per gestire le problematiche legate al posizionamento dell'utensile di lavoro, definendo e risolvendo i cosiddetti problemi di cinematica diretta ed inversa. La trattazione prosegue con lo studio della statica e della dinamica, grazie al quale è possibile stabilire quale relazione esista tra le sollecitazioni esterne agenti sui manipolatori e la loro risposta temporale. Gli ultimi argomenti affrontati riguardano la pianificazione delle traiettorie e l'analisi dei principali approcci di controllo: sono presi in considerazione tanto i sistemi per controllo del moto libero...